La harpe est née d'une légende."Ulysse tendit alors le grand arc, puis de sa main droite il fit vibrer la corde qui rendit un beau son clair comme un chant d'hirondelle ". (Texte tiré de l'Illiade et l'Odyssée).

Ainsi le principe de la harpe était né.

 On trouve les plus anciennes harpes sur les fresques des tombeaux égyptiens. Ces instruments sont soit arqués soit angulaires, leur nombre de cordes varie de 5 à 12.

Au Moyen-Age, la harpe irlandaise fait son apparition, elle est encore jouée de nos jours, elle s'appelle la harpe celtique et beaucoup de jeunes débutent l'étude de la harpe sur cet instrument. Les modulations se font grâce à des palettes qui serrent plus ou moins les cordes.

En 1720, la harpe à simple mouvement est inventée par un autrichien, le système des pédales apparaît, il y en a 7 (une par nom de note) les modulations alors possibles permettent de jouer le concerto pour flûte et harpe de Mozart.

C'est en 1812 qu'un français Sébastien Erard fabrique les premières harpes à double mouvement (les cordes peuvent être raccourcies deux fois d'un demi-ton par un double mouvement des pédales correspondantes). Ce principe est une véritable révolution, la harpe moderne est née. Elle peut moduler sur ses 47 cordes et devient alors un instrument complet. De nombreux compositeurs s'intéressent à elle et de grands solistes : H. Renié, L. Laskine, M. Grandjany, P. Jamet etc... la font connaître et la hissent au niveau des instruments solistes.